前一段本事作念了一个VCU的HIL测试职责，最近在整理通盘的调试过程，写了一份回归，在这里和群众共享一下。这里声明一下萝莉爱色网，这里的实践不作念为劝诱性实践，仅仅详备叙述一下测试过程和心多礼会，供群众研究雷同！底下步入正题：

Speedgoat公司：

本东谈主职责中使用的机柜为Speedgoat提供的，这里也纰漏先容下这个公司。

Mathworks联营公司，于2006由MathWorks前职工建立

总部位于瑞士伯尔尼，分部门位于Natick（好意思国波士顿）和德国汉诺威

费事于提供专门针对Simulink环境的实时系统

在Mathworks和Speedgoat内，中枢团队(仅实时仿真和测试部门)约100东谈主

可能可能 会问，为什么不遴选dspace的居品？虽然是公司没钱啦。业内有一个戏弄：一个公司要是购买HIL开发要走招标经过，那dspace就不来了。。。。。因此他的开发基本上齐是比拟贵的，招标他细目没戏。

机柜先容

机柜的构成如下图：

1） 电源分派箱：将投入的电力分派给各个模块；

2） 程控电源：提供可控的电力；

3） 信号珍视电源：为信号珍视提供电力

4） 低压负载测试箱：提供负载电阻

5） 调试CAN口：可进行信号采集和标定

6） 高下接插件：连通机柜与VCU之间的信号交互

7） DIO珍视板卡：珍视作用

8） 低压故障注入箱：提供故障注入

9） 实时系统：目标机

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图1 Speedgoat VCU机柜

对机柜有大要的了解之后就要启动对VCU收发的信号进行界说了，这里需要光显的是，机柜发出和接受信号，齐是通过板卡来结束的。咱们不错把板卡看作是一个紧迫的中转，它不错接受到VCU发出来的信号，并通过驱动的设立将其发给目标机，目标机再凭据其中的模子推行相应的算作；他也不错将目标机中发出的教导退换成信号发给VCU，从而结束VCU和机柜的信号交互。这里就需要对板卡的资源进行分派和界说。

I/O接口界说和资源分派

板卡中包含IO133、IO144等多个型号，在模子中使用板卡时，需要诈欺驱动对其进行搞定调配，具体法子如下:

1.掀开Speedgoat提供各板卡的IO驱动库：

步调1：在Simulink库中奏凯找到该库，可右键掀开

步调2：在Matlab窗口输入speedgoatlib

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图2 speedgoat提供的模子库

2.板卡驱动的使用

法子1：将实时目标机具备的IO硬件的驱动模块拖拽到模子中；

法子2：将算法与IO硬件的驱动模块继续

法子3：通过对话界面设立IO通谈和通信公约；

法子4：从Simulink模子自动的创建，并在实时机上运行你的应用

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图3 驱动板卡的使用

3.以IO133板卡为例（仅例如，用户需使用我方系统中有的板卡）：

法子1：将setup模块领先拖到模子中，并掀开作念相应设立，如使用系统中第几块IO133，模拟通谈激活那几路（输入方式如[1 2]，或[1:4]，或[1:3 5]），每路的电压规模（不同板卡有不同设定）。数字通谈的标的等（具体可参见setup模块的help评释）

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图4 IO133板卡使用

法子2：将要使用的通谈如ADC，DAC模块添加到模子（要是模块的接口莫得依据setup的设定自动治愈，可Ctrl+D更新一下），并将模块与模子磨灭即可。

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图5 IO板卡添加到模子中

4.接口界说分派

在收到VCU引脚界说后，需对引脚信号进行分类，其收发的信号经常包括Digital Input、Digital Output、Analog Input、Analog Output、PWM Input、PWM Output等类型，因此需要凭据各板卡的特色，对各接口进行界说。这里据一个例子进行评释。

板卡的使用电机水泵电源截止，为Digital Output，则需要在板卡里找到Digital Input的接口，将其对应的接插件管脚记载下来，并在驱动中完成设立，完成接口界说。要是为Analog Input，还需进行电压等其他设立。

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图2 IO133板卡接口

经过DIO的为可自界说的接口，因此若在资源分派中发现某一类型的接口不够用，不错在Digital Input/Output之间互相退换，以便对板卡进行资源分派。

整车环境模子架构

整车环境模子的搭建是一个纷乱的工程，内部触及到车上的各个模块逻辑和研究功能，还需洽商到各模块之间的通信、信号不雅测和自动化测试等诸多要素，因此在搭建模子是提出参照如下原则。

零丁性：将CAN信号、IO信号、截止ECU、硬件模子、环境模子辩别模块搭建，混在沿途会导致模块庞杂、通用性差；

可不雅测性：提前了解操作平台的可不雅测属性和可标定属性，在搭建模子时需要挑升志的将紧迫模块的输入信号作念Override，输出信号作念成可不雅测量；

适用性：实时了解自动化测试所使用的器具和研究属性，例如TPT只能截止Subsystem的最外层接口，因此需要将集成后的模子再打包成子模子；

方便性：模块的输出信号和输入信号的顺序，要按照DBC的顺序进行长入，方便背面的修改替换；

检测顺序：

模子搭完后需对模子的正确性、信号收发的正确性和面板截止的正确性等方面进行检测，此过程中的检测法子如下：

1. 总线检测：通过万用表测量VCU接插件端到机柜板卡端的通断，确保总线的正确性；

2. 板卡功能界说检测：检测板卡的输入信号解析和输出信号发送是否相宜板卡界说，例如数字信号界说、模拟信号界说、PWM波信号界说等；

3. 驾驶员截止面板的检测：检测驾驶员截止操作，如油门、踏板、KeyON/Start等；

调试顺序：

检测职责完成后就投入了具体的调试阶段了，在功能测试中冉冉发现问题，完善环境模子。在此过程中需辞退摧毁单基础功能启动测试的原则，逐步粉饰全功能，具体调试顺序可参考如下：

av巨屌

1. 信号收发调试：完善信号收发必备的LIVECOUNTER 和CHECKSUM的臆测；

2. 信号发送的正确性校验：通过CANalyzer或CANape不雅测报文，并校验信号发送是否正确；

3. 高下电功能调试：凭据野心条目，调试高下电功能；

4. 就寝叫醒调试：凭据野心条目，调试就寝叫醒功能；

5. 充电功能调试：凭据野心条目，调试充电功能；

车辆不错闲居行驶后，启动对各个功能进行调试，在测试中发现问题，驾驭优化模子。

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